人機(jī)合作作業(yè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的性

    隨著工業(yè)現(xiàn)代化腳步的加快，工業(yè)機(jī)器人在各行業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用也越來越廣泛，但是在實(shí)際作業(yè)過程中，由于受成本和功能限制，很多工業(yè)機(jī)器人還不能獨(dú)立完成所有的物料搬運(yùn)工作，大量的物料搬運(yùn)工作仍需要人來完成。

 

    為了能有效的降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率，避免對工人的身體傷害，需要對傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行改進(jìn)。目前已經(jīng)有設(shè)計(jì)人員在傳統(tǒng)的專用工具和助力設(shè)備基礎(chǔ)上，成功研發(fā)了一種人機(jī)工程設(shè)備——智能輔助設(shè)備，一種可與操作者在同一物理空間實(shí)現(xiàn)人機(jī)合作作業(yè)的特種工業(yè)機(jī)器人。

 

    這種特種工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)采用分散控制方式，上位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，其任務(wù)是接受處理下位機(jī)信號并控制驅(qū)動(dòng)提升系統(tǒng)；機(jī)器人內(nèi)部的下位機(jī)同樣是以高性能單片機(jī)為控制核心，其任務(wù)是接受處理末端操作信號并傳遞給上位機(jī)。

 

    機(jī)器人采用微操作力控制方式走位提升系統(tǒng)，這樣僅僅利用末端操作器檢測操作者施加的微操作力，通過在線的實(shí)時(shí)處理，能及時(shí)響應(yīng)操作者的上下動(dòng)作，大大降低慣性，延展操作者的手臂。

 

    為了實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人在負(fù)載位置的精細(xì)移動(dòng)調(diào)節(jié)，設(shè)置了提升系統(tǒng)的微調(diào)模式，也是利用按鈕開關(guān)實(shí)現(xiàn)負(fù)載重物的位置微小調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)位置調(diào)節(jié)，進(jìn)而達(dá)到理想的作業(yè)效果。

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